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“這臺垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人真是我們的‘好幫手’，它安全性能好、工作效率高，現(xiàn)在整個(gè)沿空留巷段的支架搬運(yùn)移設(shè)全由它獨(dú)自完成?！辈樗估^是一號煤礦綜采一隊(duì)生產(chǎn)班長，自從1010智能化工作面垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人“上崗”后，這個(gè)以能干著稱的“大力王”轉(zhuǎn)了行，干起“指尖活”。

為了提高礦井生產(chǎn)效率、降低萬噸掘進(jìn)率、提高資源回收率、延長礦井服務(wù)年限、解決生產(chǎn)接續(xù)緊張、災(zāi)害治理時(shí)間不足等難題，結(jié)合礦井生產(chǎn)接續(xù)實(shí)際，一號煤礦采用沿空留巷工藝。為了保證沿空留巷段的頂板支護(hù)效果，該礦采用垛式支架對尾巷進(jìn)行支護(hù)，礦井聯(lián)合沈陽天安研發(fā)的垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人采用“單軌吊+機(jī)械手”搬運(yùn)方式，可自動(dòng)完成沿空留巷內(nèi)垛式支架循環(huán)搬運(yùn)前移支護(hù)作業(yè)。

垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人由單軌吊機(jī)車、機(jī)械手搬運(yùn)裝置、動(dòng)力系統(tǒng)、液壓泵站、乳化液系統(tǒng)、自動(dòng)化電液控系統(tǒng)等組成，機(jī)械手集成激光測距傳感器、視覺相機(jī)、接近開關(guān)、位移傳感器、監(jiān)控?cái)z像機(jī)等多種傳感器，整套設(shè)備由電氣系統(tǒng)實(shí)施智能控制。

搬運(yùn)作業(yè)時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過機(jī)械手頂部兩側(cè)的激光測距傳感器及視覺相機(jī)的信號反饋實(shí)現(xiàn)姿態(tài)感知，自動(dòng)識別支架的精確位置，指揮單軌吊推動(dòng)機(jī)械手運(yùn)行至最后一臺支架處，通過機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)及升降動(dòng)作，完成垛式支架進(jìn)回液管路自動(dòng)插接及斷開操作，開啟乳化泵使支架升柱、降柱，隨后機(jī)械臂下降后水平收回并回轉(zhuǎn)90°，回到初始位置，再次推動(dòng)機(jī)械手將支架運(yùn)至最前端進(jìn)行放架并安裝，全流程自主進(jìn)行支架循環(huán)前移搬運(yùn)、安拆、支護(hù)等各種動(dòng)作，替代人工操控風(fēng)動(dòng)葫蘆手動(dòng)搬運(yùn)、支護(hù)的傳統(tǒng)作業(yè)方式。

成功的道路上總是充滿荊棘，垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人推廣應(yīng)用也不例外，很多理論上成立的技術(shù)方案在該礦復(fù)雜的井下環(huán)境中就變成了困擾項(xiàng)目推進(jìn)的難題。

“垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行初期，面對巷道底鼓、行走空間受限以及設(shè)備機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)缺陷等制約項(xiàng)目順利推進(jìn)的客觀因素。我們積極應(yīng)對，成立了技術(shù)攻關(guān)小組，組織廠商、區(qū)隊(duì)管理人員及技術(shù)大拿展開討論，優(yōu)化設(shè)計(jì)參數(shù)、改造設(shè)備零部件、調(diào)整各類纜線的吊掛方式，經(jīng)過一個(gè)多月的努力，成功實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)器人常態(tài)化穩(wěn)定運(yùn)行。”綜采一隊(duì)隊(duì)長楊曉勇說道。

“垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人看似其貌不揚(yáng)，實(shí)則智能高效，孔武有力，它是全班人的‘心頭寶’，它能輕松抬起1.2噸的垛式支架，單班可用搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)、支設(shè)9臺垛式支架，支護(hù)由3人減至1人。”查斯繼說道。

近年來一號煤礦大力推進(jìn)“科技興企”戰(zhàn)略，把推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新、提升職工技能、打造高素質(zhì)職工隊(duì)伍作為企業(yè)發(fā)展的重要手段，深入開展技術(shù)改革、科技創(chuàng)新，通過“機(jī)器換人”來實(shí)現(xiàn)煤礦作業(yè)的“少人則安”和“無人則安”，為企業(yè)實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展持續(xù)加碼。